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  發(fā)那科伺服電機(jī)編碼器故障維修方法：
1：拆下?lián)p壞的編碼器

2：裝上新的編碼器，并與軸固定。而使可調(diào)底座懸空并可自由旋轉(zhuǎn)，

把伺服電機(jī)重新連入電路，把機(jī)器速度調(diào)為零，通電正常后按啟動(dòng)開關(guān)后有如下幾種情況會(huì)發(fā)生，

1.伺服電機(jī)高速反轉(zhuǎn)，這是由于編碼器與實(shí)際零位相差太大所致，不必驚慌，你可以把編碼器轉(zhuǎn)過一個(gè)角度直到電機(jī)能靜止下來(lái)為止。

2.伺服電機(jī)在零速指令下處于靜止?fàn)顟B(tài)，這時(shí)你可以小心地先反時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器，注意：一定要慢，直到電機(jī)開始高速反轉(zhuǎn)，記下該位置同時(shí)立即往回調(diào)至靜止區(qū)域。這里要求兩手同時(shí)操作，一手作旋轉(zhuǎn)，另一手拿好記號(hào)筆，記住動(dòng)作一定要快，也不可慌亂失措，完全沒必要，這是正常現(xiàn)象。然后按順時(shí)針繼續(xù)緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)直到又一次高速反轉(zhuǎn)的出現(xiàn)，記下該位置并立即往回調(diào)至靜止區(qū)，

通過上述調(diào)整，你會(huì)發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機(jī)其實(shí)有一個(gè)較寬的可調(diào)區(qū)域，而這個(gè)區(qū)域里的中間位置就是伺服電機(jī)最大力矩輸出點(diǎn)，如果一個(gè)電機(jī)力矩不足或正反方向運(yùn)行時(shí)有一個(gè)方向上力矩不足往往是因?yàn)榫幋a器的Z信號(hào)削弱或該位置偏離中心所致，即零位發(fā)生了偏離，一般重新調(diào)整該零位即可。

  發(fā)那科伺服編碼器維修完成后，重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯(lián)接螺釘10，使編碼器和電動(dòng)機(jī)軸嚙合。為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應(yīng)對(duì)轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行調(diào)整，方法如下：

1、將電動(dòng)機(jī)電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。

2、將U相(電樞插頭的A腳)和直流調(diào)壓器的“+”端相聯(lián)，V、W和直流調(diào)壓器的“－”端相聯(lián)編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。

3、通過調(diào)壓器對(duì)電動(dòng)機(jī)電樞加入勵(lì)磁電流。這時(shí)，因?yàn)镮u=IV+IW。，且Iv=Iw，事實(shí)上相當(dāng)于使電動(dòng)機(jī)工作在90°位置，因此伺服電動(dòng)機(jī)(永磁式)將自動(dòng)轉(zhuǎn)到U相的位置進(jìn)行定位。

 注意：加入的勵(lì)磁電流不可以太大，只要保證電動(dòng)機(jī)能進(jìn)行定位即可(在維修時(shí)調(diào)整在3—5A)。

4、在電動(dòng)機(jī)完成U相定位后，旋轉(zhuǎn)編碼器，使編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時(shí)為“1”，使轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)和電動(dòng)機(jī)實(shí)際位置一致。

5、安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成伺服電機(jī)維修。

 發(fā)那科伺服電機(jī)沒有帶負(fù)載報(bào)過載，如何處理?

如果是伺服Run(運(yùn)行)信號(hào)一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;如果是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動(dòng)器打開;速度回路增益是否設(shè)置過大;速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。

如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生：

位置回路增益是否設(shè)置過大;定位完成幅值是否設(shè)置過小;檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械